O cão tem provavelmente o lobo cinzento como seu antepassado. As primeiras relações comprovadas entre o lobo e o homem datam de há cerca 12.000 anos, no final da Era do Gelo.
O lobo é um animal muito social. Vive tal como o homem em grupos, denominadas de (alcateias), estas funcionam com uma hierarquia social bem definida, na qual alguns membros ocupam posições de chefia e outros em posições de importância inferior. Isto faz que seja possível mantê-lo como animal de companhia, neste caso o lobo reconhece o homem como seu superior. Então criaram-se certas exigências ao comportamento e aparência do lobo.
Não se sabe ao certo se foi o homem que se acercou do lobo ou se o lobo procurou o homem. Ambos tinham vantagens da situação emergente: o lobo foi usado pelos seres humanos na caça, ajudava a conduzir as manadas, e avisava da presença de inimigos. Por sua parte o homem garantia que o lobo tivesse sempre que comer.

Enquanto lobos com temperamentos mais calmos procriavam junto à comunidade humana, as suas crias cresciam num ambiente protegido, não precisando mais de sair para caçar animais grandes. De geração em geração, os lobos mansos foram sofrendo alterações genéticas em relação aos seus primos selvagens, seguindo um processo de evolução e selecção natural respondendo a factores do ambiente humano.
Mudanças físicas incluíram o porte dos animais, o formato do crânio, a cor e textura da pelagem, o tamanho dos dentes e o formato dos olhos. No estágio final da domesticação, os humanos começaram a criar diferentes tipos de cães, deu-se então início a um processo de selecção artificial de cor, tamanho, tipo de pelagem, formato das orelhas e rabo, além de temperamento. As primeiras pessoas a desenvolver diferentes raças caninas provavelmente foram os romanos, que tinham variados cães para diferentes propósitos, como, por exemplo cães de caça, cães de guarda, ovelheiros e cães de companhia.